"உயிரா வணம்இருந் துற்று நோக்கி
               உள்ளக் கிழியின் உருவெழுதி
 உயிர்ஆ வணம்செய்திட் டுன்கைத் தந்தால்
               உணரப் படுவாரோ டொட்டி வாழ்தி"  
 (தி. 6 ப. 25. பா. 1)

என்னும் திருத்தாண்டகம், ஊனில் உயிர்ப்பை ஒடுக்கி, மனத்தை ஓடாது நிறுத்தி, உள்ளமாகிய கிழியில் சிவபிரான் உருவத்தை எழுதி, அதிலே ஒன்றியிருக்கும் அகத்தொழிலாகிய யோகமுறையை அறி வுறுத்துகின்றது.

"ஞானி நாலினுக்கும் உரியன்" (சிவஞானசித்தி. சூ. 12.5) என்பதனால், சரியை முதலிய மூன்றும் சிவப்பேற்றை அடைய விரும்புவார்க்கு அதனை அடையும் சாதனமாய் மட்டும் இல்லாமல், ஞானத்தாற்சிவனைப்பெற்றார்க்கும், அதனை இழக்காதிருத்தற்கும் சாதனமாம். ஆகையால், மேற்காட்டியவை எல்லாம் ஒவ்வொரு சாரார்க்கு மட்டும் இன்றி, எல்லோருக்குமேயாம் என்க.

வழிபாடு

சரியை முதலியவற்றில் நிற்பவர்கள் சமய தீக்கை முதலியன பெற்றுக் காலை நண்பகல் மாலைகளில் வழிபாடு செய் யுங்கால், அவ்வவழிபாட்டை சிவபிரான் சந்தித்தெய்வமாய் நின்று ஏற்றுஅவர்களக்கு அருள்புரிதலை,

புரிகாலே நேசம் செய்ய இருந்தபுண் டரீகத் தாரும்
எரிகாலே மூன்று மாகி இமையவர் தொழநின் றாரும்
தெரிகாலே மூன்று சந்தி தியானித்து வணங்க நின்று
திரிகாலங் கண்ட எந்தை திருச்செம்பொன் பள்ளி யாரே
(தி. 4. ப. 29. பா. 7)
என்று, செல்வேந்தர் குறித்தருளுகின்றார்.

யோகம் சைவ நாற்பாதங்களில் மூன்றாவது படியாகக் கூறப்படுவதாகும். சரியை, கிரியை ஆகிய நெறிகளை விட மேலானதாக இந்நெறி சாத்திர நூல்களில் கூறப்படுகின்றது. இதற்கு இயமம், நியமம், ஆசனம், பிராணாயாமம், பிரத்தியாகாரம், தாரணை, தியானம், சமாதி ஆகிய அட்டாங்க யோக உறுப்புக்கள் உள்ளன. இவ்வட்டாங்க யோகங்களிலும் பயிற்சி பெற்று படிப்படியாகத் தேறியவரே யோக நெறியை அனுசரிக்க முடியும். இதனை யோகியரிடம் பயின்ற திடசித்த முடையவர்களே அனுட்டித்து ஈடேற முடியும். இந்நெறி நட்பு மார்க்கமாக ஒழுக வேண்டியதால் இந்நெறி மூலம் சாரூப முத்தியும் சிவரூபம் பெறும் பாக்கியமும் பெறுவர். இச்சக மார்க்கம் பற்றி திருமந்திரம் பின்வருமாறு கூறுகின்றது.

யோகச் சமாதியின் உள்ளே அகலிடம்
யோகச் சமாதியின் உள்ளே உளர் ஒளி
யோகச் சமாதியின் உள்ளே உள சக்தி
யோகச் சமாதி உகந்தவர் சித்தரே.

தகுதியான குருவை பணிந்து யோக முறைகளை கற்று, தொடர் பயிற்சியின் மூலம் உடல்,மனம் ஆகியவற்றை தூய்மையாக்கி இறைவனை வழிபாடு செய்து முக்தி பெறுவதே யோக வழியாகும். இத்தகைய முக்தி நிலை சாரூப முக்தி எனப் படும்.

Yogam is the third stage in Spritual Life and is the maturation of Kriyai.  It is a pivotal point for the realization of the self. Yogam is not to be confused with Yoga, although Yoga can be one of the practices. In Yogam, there is a full maturity of the intuitive mind and the spiritual seeker is able to bring the mind to a standstill, and is able to catch glimpses of the Supreme Divine God and starts merging and becoming one with God. There is a detachment from all things worldly.
The emphasis in Yogam is on the withdrawal from the external sensory stimuli in order to perform internal purification. The internal purification is done at several different levels: physical, mental, emotional and etheral. At this stage, the branch is ready to release the fruit which has ripened, and the spiritual seeker is ready to enter the final stage, Gnanam.